СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ ТОРМОЗАМИ

*1: для моделей с приводом на одну ось

*2: кроме моделей с двигателем 2AR-FE

*3: для моделей с двигателем 2AR-FE

1. Антиблокировочная система тормозов (АБС)

   
   

   1. Система АБС предотвращает блокировку колес при резком нажатии на педаль тормоза, а также при торможении на скользкой поверхности. АБС обеспечивает надлежащее тормозное усилие в условиях проскальзывания автомобиля, что обусловливает прекрасную курсовую устойчивость и эффективность торможения.

      

      *A	При наличии АБС	*B	Без АБС
      *a	Включение тормозов	-	-

2. Электронная система распределения тормозного усилия (EBD)

   
   

   1. EBD регулирует тормозное усилие на задних колесах в соответствии с изменениями условий движения автомобиля, например нагрузки или скорости, обеспечивая превосходную эффективность торможения.

      

   2. Во время торможения на повороте эта функция регулирует тормозное усилие между левыми и правыми колесами в соответствии с текущими условиями движения автомобиля. Это обусловливает курсовую устойчивость и исключительно эффективное торможение.

      

      Тормозное усилие

      Управляющий момент

3. Усилитель экстренного торможения

   
   

   1. При работе усилителя экстренного торможения ЭБУ системы противоскольжения рассчитывает скорость и усилие нажатия педали тормоза по сигналам датчика давления в главном цилиндре и определяет, собирался ли водитель выполнить экстренное торможение. Если ЭБУ системы противоскольжения решает, что водитель собирался выполнить экстренное торможение, он приводит в действие блок управления рабочими цилиндрами тормозов, чтобы повысить давление тормозной жидкости и, соответственно, тормозное усилие.

      

4. Auto LSD (для моделей с приводом на одну ось)

   
   

   1. Система Auto LSD позволяет добиться тех же целей, что осуществляет LSD (дифференциал повышенного трения), за счет использования антипробуксовочной системы. По этой причине алгоритмы управления тормозами для Auto LSD и TRC одинаковы. После нажатия водителем выключателя Auto LSD эта система начинает выполнять функции LSD, регулируя гидравлическое давление, действующее на ведущие колеса, и мощность двигателя в соответствии с усилием на педали акселератора.

   2. Система TRC улучшает старт автомобиля на дороге с зыбким покрытием, например, по снегу или грязи, ограничивая передачу крутящего момента на колесо, чтобы не допустить его пробуксовывания.

   3. С другой стороны, система Auto LSD предназначена для повышения передачи крутящего момента на колесо при достижении им достаточного сцепления с твердым грунтом. Таким образом данная функция помогает начать движение автомобилю при пробуксовывании колес и улучшает старт автомобиля на дорогах с зыбким покрытием, например, с гравийным покрытием.

      

      *A	Для моделей с функцией Auto LSD	*B	Для моделей без функции Auto LSD
      *1	Блок управления рабочими цилиндрами тормозов	*2	ЭБУ системы противоскольжения
      *3	ECM	*4	Выключатель VSC OFF
      *a	Тяга	*b	Тяга отсутствует
      *c	Торможение	*d	Пробуксовка

5. Антипробуксовочная система (TRC)

   
   

   1. Система TRC предотвращает проскальзывание ведущих колес при чрезмерном нажатии на педаль акселератора во время трогания с места или разгона на скользкой поверхности. Одновременно с управлением гидравлической тормозной системой ведущих колес ЭБУ системы противоскольжения передает в ECM запрос на регулирование мощности двигателя. При этом создается тяговое усилие, соответствующее существующим условиям движения, что обеспечивает надлежащее ускорение при трогании с места.

      

      *A	Для моделей без TRC	*B	Для моделей с TRC
      *C	Для моделей с полным приводом/постоянным полным приводом	-	-
      *1	Двигатель	*2	ECM
      *3	ЭБУ системы противоскольжения	*4	Блок управления рабочими цилиндрами тормозов
      *a	Скользкая поверхность	*b	Регулирование мощности двигателя
      *c	Притормаживание пробуксовывающего ведущего колеса	-	-

6. Система курсовой устойчивости (VSC)

   
   

   1. Ниже приведены два примера, иллюстрирующие поведение автомобиля, когда боковая сила превышает прочность сцепления шин с дорожным покрытием. Система VSC помогает управлять поведением автомобиля, контролируя мощность двигателя и тормозное усилие на каждом из колес автомобиля в рассмотренных ниже условиях.

      

      *a

      Тенденция к заносу передних колес

      *b

      Тенденция к заносу задних колес

   2. Для распознавания характера движения автомобиля датчики определяют угол поворота рулевого колеса, скорость автомобиля, рысканье и боковое ускорение, которые затем анализируются ЭБУ системы противоскольжения.

   3. Занос передних колес распознается по разности между расчетным и фактическим рысканьем автомобиля. Если фактическое рысканье автомобиля (которое можно определить по движению рулевого колеса) меньше расчетного рысканья (вычисленного по скорости автомобиля и углу поворота рулевого колеса), это означает, что автомобиль выполняет поворот под большим углом, чем требует траектория движения. Таким образом ЭБУ системы противоскольжения распознает тенденцию к заносу передних колес.

      

      *a

      Фактическая траектория движения (фактическое рысканье)

      *b

      Траектория движения, определенная на основе расчетного рысканья

   4. Занос задних колес определяется по значениям угла увода колес и угловой скорости скольжения автомобиля (по изменению угла бокового увода автомобиля во времени). Если угол увода колес и угловая скорость скольжения слишком велики, ЭБУ системы противоскольжения расценивает такую ситуацию как тенденцию к заносу задних колес.

      

      *a	Направление движения центра масс автомобиля	*b	Движение автомобиля
      	Угол увода колес	-	-

   5. Когда ЭБУ системы противоскольжения распознает тенденцию к заносу передних или задних колес, он снижает мощность двигателя и тормозит передние или задние колеса, регулируя момент рысканья автомобиля. Ниже рассмотрены основные действия системы VSC. При этом способы управления различаются в зависимости от характеристик автомобиля и условий движения.

   6. Когда ЭБУ системы противоскольжения распознает тенденцию к заносу передних колес, он предпринимает нейтрализующие действия в зависимости от вероятности заноса. ЭБУ системы противоскольжения регулирует мощность двигателя и тормозит передние колеса и заднее колесо с внутренней стороны поворота, чтобы ограничить занос передних колес.

      Figure 1. Тенденция к заносу передних колес

      

      *a	Поворот вправо	-	-
      	Тормозное усилие		Управляющий момент

   7. Когда ЭБУ системы противоскольжения распознает тенденцию к заносу задних колес, он предпринимает нейтрализующие действия в зависимости от вероятности заноса. ЭБУ системы противоскольжения тормозит колеса внешнего радиуса поворота и создает направленный наружу момент инерции автомобиля, ограничивая тенденцию заноса задних колес. Наряду с уменьшением скорости автомобиля, вызванным тормозным усилием, обеспечивается прекрасная курсовая устойчивость.

      Figure 2. Тенденция к заносу задних колес

      

      *a	Поворот вправо	-	-
      	Тормозное усилие		Управляющий момент

7. Согласованное управление с EPS

   
   

   1. Торможение при различных поверхностных сопротивлениях для разных колес

      
      

      • Если водитель резко включает тормоза на дорожном покрытии, у которого значительно различается коэффициент сцепления для правых и левых колес, разница тормозного усилия между правыми и левыми колесами приводит к потере устойчивости положения автомобиля и создает момент рысканья. В этом состоянии ЭБУ системы противоскольжения управляет VSC в целях стабилизации положения автомобиля. Одновременно ЭБУ системы противоскольжения осуществляет согласованное управление совместно с EPS таким образом, чтобы создать усиление крутящего момента рулевого управления, облегчающее выполнение маневров поворота и сохраняющее устойчивое положение автомобиля.

      

      *a	Направление усиления крутящего момента	*b	Момент рысканья при управлении торможением
      *c	Дорога с низким μ	*d	Дорога с высоким μ
      	Тормозное усилие	-	-

   2. Разгон при различных поверхностных сопротивлениях для разных колес

      
      

      • Если водитель резко трогается с места или ускоряется на дорожном покрытии, у которого значительно различается коэффициент сцепления для правых и левых колес, пробуксовка ведущего колеса приведет к потере устойчивости положения автомобиля и отрицательно скажется на характеристиках разгона. В этом состоянии ЭБУ системы противоскольжения включает систему TRC для управления гидравлическим тормозом проскальзывающего ведущего колеса и передает в ECM запрос на регулирование мощности двигателя. Одновременно ЭБУ системы противоскольжения осуществляет согласованное управление совместно с EPS таким образом, чтобы создать усиление крутящего момента рулевого управления, облегчающее выполнение маневров поворота и сохраняющее устойчивое положение автомобиля.

      

      *a	Направление усиления крутящего момента	*b	Момент рысканья при разгоне
      *c	Дорога с низким μ	*d	Дорога с высоким μ
      	Тяговое усилие	-	-

   3. Тенденция к заносу передних колес

      
      

      • Когда ЭБУ системы противоскольжения распознает тенденцию к заносу передних колес, он управляет VSC для уменьшения заноса. Одновременно ЭБУ системы противоскольжения осуществляет согласованное управление совместно с EPS таким образом, чтобы создать усиление крутящего момента рулевого управления, облегчающее выполнение маневров поворота и сохраняющее устойчивое положение автомобиля. Усиление крутящего момента рулевого управления информирует водителя о заносе передних колес (a) и предотвращает чрезмерный поворот рулевого колеса водителем (b). Для предотвращения чрезмерного поворота (b) ЭБУ системы противоскольжения повышает сопротивление усилию поворота, которое водитель прикладывает к рулевому колесу, если это усилие слишком велико.

      

      *a	Направление усиления для информирования водителя о заносе передних колес	*b	(b) Направление усиления для предотвращения избыточного поворачивания
      *c	Поворот вправо	-	-
      	Тормозное усилие		Управляющий момент

   4. Тенденция к заносу задних колес

      
      

      • Когда ЭБУ системы противоскольжения распознает тенденцию к заносу задних колес, он управляет VSC для уменьшения заноса. Одновременно ЭБУ системы противоскольжения координирует управление с EPS, обеспечивая усиление крутящего момента рулевого управления, чтобы облегчить выполнение маневров поворота в направлении устранения заноса заднего колеса.

      

      *a	Направление усиления крутящего момента	*b	Поворот вправо
      	Тормозное усилие		Управляющий момент

8. Функция координированного управления с системой 4WD/AWD

   
   

   1. Разгон на повороте

      
      

      • Резкое ускорение автомобиля при выполнении поворота может вызвать свободное вращение ведущего колеса, приводящее к заносу передних или задних колес. Когда ЭБУ системы противоскольжения выявляет свободное вращение ведущего колеса, тенденцию к заносу передних колес или тенденцию к заносу задних колес, он осуществляет согласованное управление с системой полного привода/постоянного полного привода в целях оптимального распределения крутящего момента между передними и задними колесами. Кроме того, ЭБУ системы противоскольжения осуществляет управление TRC и VSC, необходимое для обеспечения курсовой устойчивости и соответствующих характеристик разгона.

      

      *a	Поворот вправо	-	-
      	Распределение крутящего момента на задние колеса		Тяговое усилие

      Figure 3. Тенденция к заносу задних колес

      

      *a	Поворот вправо	-	-
      	Распределение крутящего момента на задние колеса		Тяговое усилие

9. Система регулирования раскачивания прицепа

   
   

   1. Если автомобиль буксирует прицеп с ненадлежащей нагрузкой на сцепное устройство, раскачивание прицепа может вызываться боковым ветром или разбалансировкой, вызванной грузом или стилем вождения водителя. Система регулирования раскачивания прицепа уменьшает раскачивание прицепа при помощи регулирования мощности двигателя и торможения каждого колеса.

      

      *A	Модели без системы регулирования раскачивания прицепа	*B	Для моделей с системой регулирования раскачивания прицепа
      *a	Боковой ветер	*b	Управление тормозами + регулирование мощности двигателя

      Note

      - Система регулирования раскачивания прицепа является частью функции VSC. Соответственно, если выбран режим VSC OFF или система VSC не функционируют должным образом, система регулирования раскачивания прицепа не будет работать.

      - Система регулирования раскачивания прицепа не способна стабилизировать автомобиль, если буксируемый прицеп не может физически контролироваться вследствие воздействия автомобиля, дорожного покрытия, условий вождения и т.д.

   2. ЭБУ системы противоскольжения обнаруживает раскачивание прицепа на основании сигналов, поступающих с датчиков частоты вращения, датчика замедления и рысканья и датчика угла поворота рулевого колеса.

   3. Раскачивание прицепа может быть ослаблено замедлением автомобиля. Когда ЭБУ системы противоскольжения обнаруживает раскачивание прицепа, он управляет торможением каждого колеса, одновременно выдавая ECM запрос на регулирование мощности двигателя и замедляя автомобиль.

   4. Более того, когда моментом рысканья, вызванным раскачиванием прицепа, управляет система управления тормозами, раскачивание прицепа может быть ослаблено быстрее, чем при простом замедлении автомобиля.

   5. Когда задействована система регулирования раскачивания прицепа, на щитке приборов мигает контрольная лампа противоскольжения SLIP. Также загораются стоп-сигналы, предупреждая движущиеся следом автомобили о замедлении данного автомобиля.

      

      *a	Раскачивание прицепа	*b	Замедляющее усилие, вызванное управлением тормозами и регулированием мощности двигателя
      *c	Момент рысканья, вызванный раскачиванием прицепа	*d	Управляющий момент, создаваемый управлением тормозами

      

10. Система помощи при подъеме по склону

    
    

    1. Когда автомобиль трогается с места на крутом или скользком склоне, во время переноса ноги с педали тормоза на педаль акселератора автомобиль может начать скатываться назад, затрудняя трогание с места. Чтобы избежать этого, система помощи при подъеме по склону временно (не дольше примерно 2 с) подтормаживает все колеса, чтобы предотвратить скатывание автомобиля назад.

    2. При отсутствии системы помощи при подъеме по склону водитель должен быстро и точно перенести ногу с педали тормоза на педаль акселератора. Наличие системы помощи при подъеме по склону, которая предотвращает скатывание автомобиля назад, упрощает трогание с места и позволяет водителю спокойно нажимать педали.

       

       *A	С системой помощи при подъеме по склону	*B	Без системы помощи при подъеме по склону
       *a	Облегченное управление	*b	Затрудненное управление
       *c	Предотвращает скатывание автомобиля назад	*d	Увеличение скорости заднего хода автомобиля

11. Система помощи при спуске по склону

    
    

    1. Когда автомобиль спускается по крутому склону, трансмиссия работает в положении L или R, и торможение двигателем само по себе не обеспечивает достаточного замедляющего усилия, система помощи при спуске по склону осуществляет управление тормозами всех 4 колес для поддержания постоянной низкой скорости. Это обеспечивает стабильный спуск по склону без блокировки колес.

    2. Когда автомобиль спускается по крутому склону без системы помощи при спуске по склону, водитель должен с особой тщательностью управлять педалями тормоза и акселератора. Система помощи при спуске по склону позволяет сосредоточиться на рулевом управлении, не обращая внимание на педали акселератора и тормоза.

    3. Система помощи при спуске по склону поддерживает устойчивость автомобиля, так как он спускается по скользкому склону на малой скорости без блокировки колес.

       

       *A	С системой помощи при спуске по склону	*B	Без системы помощи при спуске по склону
       *a	Облегченное управление (торможение и разгон отсутствуют)	*b	Затрудненное управление
       *c	Стабильная скорость	*d	Нестабильная скорость